Article Sidebar
Main Article Content
Abstract
Penelitian ini mengembangkan sistem komunikasi antara Referee Box (RefBox), Base Station, dan robot sepak bola beroda menggunakan arsitektur modular berbasis node pada ROS 2 untuk meningkatkan modularitas dan skalabilitas dibandingkan pendekatan monolitik. Arsitektur sistem terdiri dari beberapa node utama, yaitu Base Station Node, Robot Node, dan Status Node yang saling berkomunikasi melalui topik ROS 2 dengan protokol Data Distribution Service (DDS). Pengujian dilakukan untuk mengevaluasi kesesuaian perintah RefBox, respon sistem, serta performa latensi komunikasi, dengan hasil menunjukkan bahwa seluruh perintah RefBox berhasil diterjemahkan secara akurat menjadi instruksi robot, termasuk penentuan koordinat target sesuai skenario permainan, serta divisualisasikan secara konsisten. Analisis latensi menunjukkan rata-rata waktu komunikasi sebesar 131,6 ms dari RefBox ke Base Station dan 96,6 ms dari Base Station ke robot, dengan total latensi rata-rata 228,2 ms, serta seluruh pengujian menunjukkan komunikasi yang stabil tanpa kehilangan data. Hasil ini membuktikan bahwa implementasi arsitektur modular berbasis node ROS 2 mampu meningkatkan keandalan komunikasi, fleksibilitas pengembangan sistem, dan mendukung operasi robot secara real-time dalam sistem multi-node.
Keywords
Article Details
Copyright (c) 2026 Sufadi Alim, Agus Khumaidi, Riko Satrya Fajar Jaelani Putra
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
References
- B. Kusumoputro et al., “Pedoman Kontes Robot Indonesia (Kri) Pendidikan Tinggi Tahun 2024,” Kementeri. Pendidikan, Kebudayaan, Riset, dan Teknol., pp. 1–164, 2024.
- F. Tjoanapessy et al., “Aplikasi Base Station Untuk Robot Sepak Bola Beroda,” vol. 14, no. 3, pp. 285–290, 2019.
- H. Yoga and N. Anwar, “Sistem Komunikasi Otomatis Robot Sepak Bola Beroda dengan Komunikasi Real-Time melalui Infrastruktur Jaringan Base Station,” vol. 12, no. 1, pp. 1–8, 2024.
- A. Jalil, “ROBOT OPERATING SYSTEM ( ROS ) DAN GAZEBO SEBAGAI MEDIA PEMBELAJARAN ROBOT INTERAKTIF,” vol. 10, pp. 284–289, 2018.
- J. Triyono, E. Abram, A. Sitepu, and K. I. Dhamayanti, “PERANCANGAN KOMUNIKASI DATA ANTAR SISTEM INFORMASI MENGGUNAKAN TRANSMISI KONTROL PROTOKOL ( TCP ) PADA IOT SMART FARMING,” vol. 14, no. 1.
- S. S. Alam, R. Hidayat, and M. Abdi, “Otomatisasi Penyemprotan Polyester Menggunakan Kawasaki Cobot dengan Human Machine Interface ( HMI ) Berbasis Web,” vol. 16, no. 2, pp. 119–129, 2024.
- M. I. Yamin, S. Kuswadi, and S. Sukaridhoto, “Real Performance Evaluation On MQTT and COAP Protocol in Ubiquitous Network Robot Platform ( UNR-PF ) for Disaster Multi-robot Communication,” vol. 6, no. 2, pp. 369–385, 2018.
- E. A. Habibie, M. Muskhir, J. Prof, H. Air, T. Padang, and S. Barat, “Perancangan Monitoring Robot Kiper Melalui Acces Point Sebagai Media Kendali Robot,” vol. 2, no. 1, pp. 113–118, 2021.
- O. Robotics, “ROS 2 Documentation.”
- T. Ardhiansyah, I. Syarifuddin, M. R. Naufal, Y. Pramono, O. T. Hartatik, and I. Mustaqim, “Pergerakan Otomatis Robot Sepak Bola Beroda Melalui Komunikasi dengan Referee Box Menggunakan Base Station,” pp. 82–86, 2017.
- K. Edy et al., “ROBOT SEPAK BOLA BERODA DENGAN,” vol. 9, no. 4, pp. 17–23, 2022.
References
B. Kusumoputro et al., “Pedoman Kontes Robot Indonesia (Kri) Pendidikan Tinggi Tahun 2024,” Kementeri. Pendidikan, Kebudayaan, Riset, dan Teknol., pp. 1–164, 2024.
F. Tjoanapessy et al., “Aplikasi Base Station Untuk Robot Sepak Bola Beroda,” vol. 14, no. 3, pp. 285–290, 2019.
H. Yoga and N. Anwar, “Sistem Komunikasi Otomatis Robot Sepak Bola Beroda dengan Komunikasi Real-Time melalui Infrastruktur Jaringan Base Station,” vol. 12, no. 1, pp. 1–8, 2024.
A. Jalil, “ROBOT OPERATING SYSTEM ( ROS ) DAN GAZEBO SEBAGAI MEDIA PEMBELAJARAN ROBOT INTERAKTIF,” vol. 10, pp. 284–289, 2018.
J. Triyono, E. Abram, A. Sitepu, and K. I. Dhamayanti, “PERANCANGAN KOMUNIKASI DATA ANTAR SISTEM INFORMASI MENGGUNAKAN TRANSMISI KONTROL PROTOKOL ( TCP ) PADA IOT SMART FARMING,” vol. 14, no. 1.
S. S. Alam, R. Hidayat, and M. Abdi, “Otomatisasi Penyemprotan Polyester Menggunakan Kawasaki Cobot dengan Human Machine Interface ( HMI ) Berbasis Web,” vol. 16, no. 2, pp. 119–129, 2024.
M. I. Yamin, S. Kuswadi, and S. Sukaridhoto, “Real Performance Evaluation On MQTT and COAP Protocol in Ubiquitous Network Robot Platform ( UNR-PF ) for Disaster Multi-robot Communication,” vol. 6, no. 2, pp. 369–385, 2018.
E. A. Habibie, M. Muskhir, J. Prof, H. Air, T. Padang, and S. Barat, “Perancangan Monitoring Robot Kiper Melalui Acces Point Sebagai Media Kendali Robot,” vol. 2, no. 1, pp. 113–118, 2021.
O. Robotics, “ROS 2 Documentation.”
T. Ardhiansyah, I. Syarifuddin, M. R. Naufal, Y. Pramono, O. T. Hartatik, and I. Mustaqim, “Pergerakan Otomatis Robot Sepak Bola Beroda Melalui Komunikasi dengan Referee Box Menggunakan Base Station,” pp. 82–86, 2017.
K. Edy et al., “ROBOT SEPAK BOLA BERODA DENGAN,” vol. 9, no. 4, pp. 17–23, 2022.