Article Sidebar
Main Article Content
Abstract
Perkembangan dalam bidang teknologi semakin cepat khususnya dibidang robotika. Dalam klasifikasinya, robot terbagi berdasarkan actuator penggeraknya yaitu robot beroda dan juga robot berkaki (legged). Pada robot berkaki, terdapat sebuah tantangan dimana robot harus dapat berjalan lurus di lintasan dimana tidak terdapat dinding penuntun. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan robot hexapoda yang dapat berjalan lurus menggunakan metode kontrol PID. Pengujian dilakukan dengan mengukur jarak tempuh robot dalam lintasan lurus sejauh 5 meter. Robot dikendalikan oleh mikrokontroler dengan algoritma PID untuk mengatur gerakan kaki dan memastikan kestabilan selama berjalan. Penelitian ini melibatkan pembuatan dan pengujian prototipe robot hexapod dengan 3 servo motor pada setiap kaki, sehingga total ada 18 servo motor yang dikendalikan oleh mikrokontroler. Parameter PID terus disesuaikan selama pengujian untuk memperbaiki kinerja robot dalam berjalan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot hexapod dapat berjalan lurus dengan baik, dengan jarak tempuh 5 meter dengan pembelokan maksimal 2° terhadap sumbu y dan dapat kembali ke setpoint 0°. Dalam kesimpulan, penelitian ini membuktikan bahwa penggunaan metode kontrol PID dapat meningkatkan kinerja robot hexapod dalam berjalan lurus dan dapat diimplementasikan pada aplikasi robot lainnya.
Keywords
Article Details
Copyright (c) 2023 Mirza Sjahrul Kurnia
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
References
- A. Nurul, T. Winarno, and A. Komarudin, “Sistem Navigasi Robot Berkaki Menggunakan Sensor Lidar Dengan Metode PID,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 8, no. 1, p. 83, 2021, doi: 10.33795/elk.v8i1.231.
- H. S. Purnama, “Implementasi Pid Wall Following Pada Robot Hexapod Untuk Kontes Robot Pemadam Api Indonesia,” 2017. doi: 10.13140/RG.2.2.36837.86249.
- F. Delcomyn and M. E. Nelson, “Architectures for a biomimetic hexapod robot,” Rob. Auton. Syst., vol. 30, no. 1, pp. 5–15, 2000, doi: 10.1016/S0921-8890(99)00062-7.
- B. Kusumoputro et al., Panduan Kontes Robot Indonesia (KRI) Tahun 2022. 2022.
- B. Natakusuma, “Aplikasi Sensor Inertia Measurement Unit (Imu) Untuk Memperbaiki Gerak Berjalan Lurus Pada Robot Quadruped,” 2018.
- J. He, W. Zhou, H. Yu, X. He, and P. Peng, “Structural designing of a MEMS capacitive accelerometer for low temperature coefficient and
- high linearity,” Sensors (Switzerland), vol. 18, no. 2, 2018, doi: 10.3390/s18020643.
- Robotis, “e-Manual AX-12A,” 2023. https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/ax/ax-12a/ (accessed May 09, 2023).
- A. Febriawan and W. S. Aji, “Rotating Control on Robots Indonesian Abu Robot Contest with PID and IMUBNO055 Controls,” Bul. Ilm. Sarj. Tek. Elektro, vol. 2, no. 1, p. 14, 2020, doi: 10.12928/biste.v1i3.987.
- A. Ma’Arif, H. Nabila, Iswanto, and O. Wahyunggoro, “Application of Intelligent Search Algorithms in Proportional-Integral-Derivative Control of Direct-Current Motor System,” J. Phys. Conf. Ser., vol. 1373, no. 1, 2019, doi: 10.1088/1742-6596/1373/1/012039.
- P. P. Murmu, H. Paul, J. J. Roopa, and A. J. Timothy, “A Novel modernistic techniques in women security system using ESP32 and Arduino Uno,” 2nd Int. Conf. Signal Process. Commun. ICSPC 2019 - Proc., pp. 330–334, 2019, doi: 10.1109/ICSPC46172.2019.8976745.
References
A. Nurul, T. Winarno, and A. Komarudin, “Sistem Navigasi Robot Berkaki Menggunakan Sensor Lidar Dengan Metode PID,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 8, no. 1, p. 83, 2021, doi: 10.33795/elk.v8i1.231.
H. S. Purnama, “Implementasi Pid Wall Following Pada Robot Hexapod Untuk Kontes Robot Pemadam Api Indonesia,” 2017. doi: 10.13140/RG.2.2.36837.86249.
F. Delcomyn and M. E. Nelson, “Architectures for a biomimetic hexapod robot,” Rob. Auton. Syst., vol. 30, no. 1, pp. 5–15, 2000, doi: 10.1016/S0921-8890(99)00062-7.
B. Kusumoputro et al., Panduan Kontes Robot Indonesia (KRI) Tahun 2022. 2022.
B. Natakusuma, “Aplikasi Sensor Inertia Measurement Unit (Imu) Untuk Memperbaiki Gerak Berjalan Lurus Pada Robot Quadruped,” 2018.
J. He, W. Zhou, H. Yu, X. He, and P. Peng, “Structural designing of a MEMS capacitive accelerometer for low temperature coefficient and
high linearity,” Sensors (Switzerland), vol. 18, no. 2, 2018, doi: 10.3390/s18020643.
Robotis, “e-Manual AX-12A,” 2023. https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/ax/ax-12a/ (accessed May 09, 2023).
A. Febriawan and W. S. Aji, “Rotating Control on Robots Indonesian Abu Robot Contest with PID and IMUBNO055 Controls,” Bul. Ilm. Sarj. Tek. Elektro, vol. 2, no. 1, p. 14, 2020, doi: 10.12928/biste.v1i3.987.
A. Ma’Arif, H. Nabila, Iswanto, and O. Wahyunggoro, “Application of Intelligent Search Algorithms in Proportional-Integral-Derivative Control of Direct-Current Motor System,” J. Phys. Conf. Ser., vol. 1373, no. 1, 2019, doi: 10.1088/1742-6596/1373/1/012039.
P. P. Murmu, H. Paul, J. J. Roopa, and A. J. Timothy, “A Novel modernistic techniques in women security system using ESP32 and Arduino Uno,” 2nd Int. Conf. Signal Process. Commun. ICSPC 2019 - Proc., pp. 330–334, 2019, doi: 10.1109/ICSPC46172.2019.8976745.