Article Sidebar
Main Article Content
Abstract
Berkembangnya teknologi robotika yang sangat cepat dan pesat mengakibatkan peran robotika sangat berpengaruh dalam kehidupan manusia. Pada bidang industri, robot difungsikan salah satunya untuk memindahkan barang ke tempat yang sudah ditentukan. Pada penelitian mobile robot beroda ini menggunakan perekaman data menggunakan sensor odometry. Sensor odometry digunakan untuk memperkirakan perubahan posisi robot dari pergerakan aktuator yang digunakan. Menggunakan sensor rotary encoder yang digunakan untuk menghitung pergerakan mobile robot pada koordinat X dan Y pada proses perhitungan odometry. Untuk dapat bergerak ke titik yang sudah ditentukan menggunakan metode kontrol kinematik, dengan mengetahui posisi awal, memungkinkan robot bergerak menuju titik tujuan dan arah hadap robot dengan koordinat pergerakan yang diajarkan sebelumnya. Pada penelitian ini menggunakan pengujian secara realtime untuk parameter pengujiannya meliputi ketepatan titik tujuan, arah hadap akhir dan kecepatan mencapai tujuan. Dengan menggunakan metode kontrol Forward dan Invers Kinematics, robot dapat bergerak dari posisi awal menuju ke titik tujuan dengan tepat menggunakan tracking trajectory yang telah dibuat berdasarkan rekam data sensor odometry dengan rata-rata error posisi sebesar 0,083 meter dan error arah hadap sebesar 4,6°
Keywords
Article Details
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
References
- Awaludin, M. F. K., Winarno, T., & Siradjuddin, I. (2021). Motion Planning Robot dengan Kontrol Kinematik. Jurnal Elektronika Otomasi Industri, 8(2), 30-38.
- Baridwan, M. Z. (2021). Rancang Bangun Alat Hand Sanitizer Otomatis Menggunakan Esp32 Sensor Ultrasonik Hc-Sr04 Dengan Tampilan Menarik Bagi Anak (Doctoral dissertation, Politeknik Harapan Bersama Tegal).
- Fahmizal, F., Rijalussalam, D. U., & Mayub, A. (2019). Trajectory Tracking pada Robot Omni dengan Metode Odometry. Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi (JNTETI), 8(1), 35-44.
- Handaya, D., & Nugraha, Y. P. (2017, October). Analisis Efisiensi Penggunaan Daya Pada Variasi Konfigurasi Rangkaian Pengendali Motor Dc. In Prosiding Seminar Nasional Fisika (E-JOURNAL) (Vol. 6, pp. SNF2017-CIP).
- Mudarris, M., & Zain, S. G. (2020). Implementasi Sensor Inertial Meansurenment Unit (IMU) untuk Monitoring Perilaku Roket. Aviation Electronics, Information Technology, Telecommunications, Electricals, Controls, 2(1), 55-64.
- Nataliana, D., Syamsu, I., & Giantara, G. (2014). Sistem Monitoring Parkir Mobil menggunakan Sensor Infrared berbasis RASPBERRY PI. ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika, 2(1), 68.
- Prabowo, B. A. (2010). Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu. INKOM Journal, 2(1), 39-43.
- Rachmawan, A. (2017). Penentuan Posisi Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Rotary Encoder Dan Kamera (Doctoral dissertation, Institut Teknologi Sepuluh Nopember).
- Sofwan, A., Mulyana, H. R., Afrisal, H., & Goni, A. (2019, September). Development of Omni-Wheeled Mobile Robot Based-on Inverse Kinematics and Odometry. In 2019 6th International Conference on Information Technology, Computer and Electrical Engineering (ICITACEE) (pp. 1-6).
- Taufiqqurohman, M., & Sari, N. F. (2018, August). Odometry Method and Rotary Encoder for Wheeled Soccer Robot. In IOP Conference Series: Materials Science and Engineering (Vol. 407, No. 1, p. 012103). IOP Publishing.
References
Awaludin, M. F. K., Winarno, T., & Siradjuddin, I. (2021). Motion Planning Robot dengan Kontrol Kinematik. Jurnal Elektronika Otomasi Industri, 8(2), 30-38.
Baridwan, M. Z. (2021). Rancang Bangun Alat Hand Sanitizer Otomatis Menggunakan Esp32 Sensor Ultrasonik Hc-Sr04 Dengan Tampilan Menarik Bagi Anak (Doctoral dissertation, Politeknik Harapan Bersama Tegal).
Fahmizal, F., Rijalussalam, D. U., & Mayub, A. (2019). Trajectory Tracking pada Robot Omni dengan Metode Odometry. Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi (JNTETI), 8(1), 35-44.
Handaya, D., & Nugraha, Y. P. (2017, October). Analisis Efisiensi Penggunaan Daya Pada Variasi Konfigurasi Rangkaian Pengendali Motor Dc. In Prosiding Seminar Nasional Fisika (E-JOURNAL) (Vol. 6, pp. SNF2017-CIP).
Mudarris, M., & Zain, S. G. (2020). Implementasi Sensor Inertial Meansurenment Unit (IMU) untuk Monitoring Perilaku Roket. Aviation Electronics, Information Technology, Telecommunications, Electricals, Controls, 2(1), 55-64.
Nataliana, D., Syamsu, I., & Giantara, G. (2014). Sistem Monitoring Parkir Mobil menggunakan Sensor Infrared berbasis RASPBERRY PI. ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika, 2(1), 68.
Prabowo, B. A. (2010). Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu. INKOM Journal, 2(1), 39-43.
Rachmawan, A. (2017). Penentuan Posisi Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Rotary Encoder Dan Kamera (Doctoral dissertation, Institut Teknologi Sepuluh Nopember).
Sofwan, A., Mulyana, H. R., Afrisal, H., & Goni, A. (2019, September). Development of Omni-Wheeled Mobile Robot Based-on Inverse Kinematics and Odometry. In 2019 6th International Conference on Information Technology, Computer and Electrical Engineering (ICITACEE) (pp. 1-6).
Taufiqqurohman, M., & Sari, N. F. (2018, August). Odometry Method and Rotary Encoder for Wheeled Soccer Robot. In IOP Conference Series: Materials Science and Engineering (Vol. 407, No. 1, p. 012103). IOP Publishing.