Article Sidebar
Main Article Content
Abstract
Pada pertandingan robot sepak bola beroda, salah satu kinerja robot adalah bagaimana mendapatkan bola berdasarkan posisi bola berada. Biasanya, navigasi robot dilakukan dengan mengolah data informasi dari sensor penglihatan. Dalam beberapa kasus, sistem penglihatan yang dikembangkan untuk navigasi bergantung dari geometri lingkungan dan informasi lainnya dalam mendorong proses lokalisasi. Maka dari itu, pada penelitian ini digunakan kamera omni yang diletakkan pada bagian atas dari badan robot. Metode yang digunakan yaitu metode Position Based Visual Servoing (PBVS) untuk memperkirakan pose dari fitur gambar dalam ruang 2D yang diperoleh dari kalibrasi kamera intrinsik dan ekstrinsik. Robot didesain menggunakan 4 roda omniwheels dengan kontrol kinematik untuk pergerakannya. Tahapan yang dilakukan dimulai dari mendeteksi warna bola untuk mendapatkan nilai dari pixel kamera. Nilai digunakan sebagai input untuk menghitung rumus yang nantinya dapat menghitung nilai jarak untuk mendapatkan posisi bola sebagai masukan memperoleh nilai error. Hasil dari penelitian ini yaitu robot mampu bergerak mendekati bola sesuai dengan set point yang telah ditentukan, hal ini dibuktikan dengan rataan nilai RMSEnya 0.2. Berdasarkan hasil tersebut, menunjukkan bahwa robot mampu bergerak mendekati bola dengan baik menggunakan kontrol kinematik yang telah didesain dan mendapatkan bola dengan akurasi yang baik menggunakan metode Position Based Visual Servoing (PBVS).
Keywords
Article Details
Copyright (c) 2024 Febby Ayu Salsabilla, Indrazno Siradjuddin, Totok Winarno
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
References
- L. Budi Prianggodo and R. Nur Rohmah, “PERANCANGAN OBJECT TRACKING ROBOT BERBASIS IMAGE PROCESSING MENGGUNAKAN RASPBERRY PI,” 2016.
- B. E. Nugraha and R. S. Gutami, “LOGARITHMUS: KIT ROBOT EDUKASI SCIENCE, TECHNOLOGY, ENGINEERING AND MATHEMATICS (STEM) UNTUK MENYONGSONG “MERDEKA BELAJAR,” in Prosiding Seminar Nasional Mahasiswa Bidang Ilmu Komputer dan Aplikasinya, 2020, pp. 36–46.
- J. S. Budiman, R. L. Desvabrahma, I. H. Ayega, and T. A. Tamba, “Sistem Penentuan Lokasi Objek Target Untuk Manipulator Lengan Robot Berbasis Sensor Penglihatan Biaya Rendah,” Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi, vol. 14, no. 1, pp. 21–30.
- H. Shi, J. Chen, W. Pan, K.-S. Hwang, and Y.-Y. Cho, “Collision avoidance for redundant robots in position-based visual servoing,” IEEE Syst J, vol. 13, no. 3, pp. 3479–3489, 2018.
- H. Wang, D. Guo, H. Xu, W. Chen, T. Liu, and K. K. Leang, “Eye-in-hand tracking control of a free-floating space manipulator,” IEEE Trans Aerosp Electron Syst, vol. 53, no. 4, pp. 1855–1865, 2017.
- H. Shi, X. Li, K.-S. Hwang, W. Pan, and G. Xu, “Decoupled visual servoing with fuzzy Q-learning,” IEEE Trans Industr Inform, vol. 14, no. 1, pp. 241–252, 2016.
- C.-Y. Tsai, C.-C. Wong, C.-J. Yu, C.-C. Liu, and T.-Y. Liu, “A hybrid switched reactive-based visual servo control of 5-DOF robot manipulators for pick-and-place tasks,” IEEE Syst J, vol. 9, no. 1, pp. 119–130, 2014.
- A. A. R. Stone, N. Suciati, and D. A. Navastara, “Segmentasi Citra pada Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Multilayer Neural Network dan Fitur Warna HSV,” Jurnal Teknik ITS, vol. 7, no. 2, pp. A276–A281, 2018.
- A. Rachmawan, “Penentuan Posisi Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Rotary Encoder dan Kamera,” Undergraduate Thesis, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, 2017.
- I. Siradjuddin, G. Azhar, S. Wibowo, F. Ronilaya, C. Rahmad, and R. Erfan, “A General Inverse Kinematic Formulation and Control Schemes for Omnidirectional Robots,” Engineering Letters, vol. 29, p. 1, 2022.
References
L. Budi Prianggodo and R. Nur Rohmah, “PERANCANGAN OBJECT TRACKING ROBOT BERBASIS IMAGE PROCESSING MENGGUNAKAN RASPBERRY PI,” 2016.
B. E. Nugraha and R. S. Gutami, “LOGARITHMUS: KIT ROBOT EDUKASI SCIENCE, TECHNOLOGY, ENGINEERING AND MATHEMATICS (STEM) UNTUK MENYONGSONG “MERDEKA BELAJAR,” in Prosiding Seminar Nasional Mahasiswa Bidang Ilmu Komputer dan Aplikasinya, 2020, pp. 36–46.
J. S. Budiman, R. L. Desvabrahma, I. H. Ayega, and T. A. Tamba, “Sistem Penentuan Lokasi Objek Target Untuk Manipulator Lengan Robot Berbasis Sensor Penglihatan Biaya Rendah,” Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi, vol. 14, no. 1, pp. 21–30.
H. Shi, J. Chen, W. Pan, K.-S. Hwang, and Y.-Y. Cho, “Collision avoidance for redundant robots in position-based visual servoing,” IEEE Syst J, vol. 13, no. 3, pp. 3479–3489, 2018.
H. Wang, D. Guo, H. Xu, W. Chen, T. Liu, and K. K. Leang, “Eye-in-hand tracking control of a free-floating space manipulator,” IEEE Trans Aerosp Electron Syst, vol. 53, no. 4, pp. 1855–1865, 2017.
H. Shi, X. Li, K.-S. Hwang, W. Pan, and G. Xu, “Decoupled visual servoing with fuzzy Q-learning,” IEEE Trans Industr Inform, vol. 14, no. 1, pp. 241–252, 2016.
C.-Y. Tsai, C.-C. Wong, C.-J. Yu, C.-C. Liu, and T.-Y. Liu, “A hybrid switched reactive-based visual servo control of 5-DOF robot manipulators for pick-and-place tasks,” IEEE Syst J, vol. 9, no. 1, pp. 119–130, 2014.
A. A. R. Stone, N. Suciati, and D. A. Navastara, “Segmentasi Citra pada Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Multilayer Neural Network dan Fitur Warna HSV,” Jurnal Teknik ITS, vol. 7, no. 2, pp. A276–A281, 2018.
A. Rachmawan, “Penentuan Posisi Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Rotary Encoder dan Kamera,” Undergraduate Thesis, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, 2017.
I. Siradjuddin, G. Azhar, S. Wibowo, F. Ronilaya, C. Rahmad, and R. Erfan, “A General Inverse Kinematic Formulation and Control Schemes for Omnidirectional Robots,” Engineering Letters, vol. 29, p. 1, 2022.