Article Sidebar

Download
pdf

Main Article Content

Abstract

Pada proses industri, mobile robot beroda difungsikan untuk meringankan tugas manusia serta menyelesaikan permasalahan industri seperti memindahkan atau menyeleksi barang. Sebagai langkah awal dalam pembuatan dan pengembangan robot, maka diperlukan sebuah media pembelajaran robotika yang dapat mencakup kontrol pada robot baik kontrol level tinggi (high level control) maupun kontrol level rendah (low level control). Salah satu kontrol level rendah (low level control) pada mobile robot adalah kontrol PI. Kontrol PI pada mobile robot untuk mengontrol pergerakan roda robot agar berjalan tetap stabil dan mempertahankan kecepatanya terhadap situasi yg terjadi pada robot dan lintasanya. Ada beberapa cara untuk menentukan nilai pada konstanta P dan I diantaranya menggunakan metode Ziegler–Nichols dan metode Trial error, pada modul Kontrol PI ini dapat digunakan untuk menguji kedua metode tersebut. Modul kontrol PI ini juga didesain dapat mengirimkan data dari kontrol level rendah yaitu mikrokontroler ke kontrol level tinggi yang ditangani oleh computer menggunakan komunikasi UART. Dari beberapa nilai variable Kp dan Ki yang diuji, didapatkan hasil bahwa nilai Kp 0,7 dan Ki 5,7 memiliki respon putaran keempat motor yang stabil serta mencapai set point kecepatan yaitu 150 RPM.

Keywords

Kontrol PI Mobile Robot omniwheel. UART Ziegler-Nichols

Article Details

License

Copyright (c) 2023 Mokh. Ivan Fa’iq Fatwa Auliah, Totok Winarno, Leonardo Kamajaya

Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

References

  1. Murtono, A., Kamajaya, L., & Shulton, M. (2021). Implementasi Kontrol PID untuk Analisis Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan STM32. September, 310–314.
  2. Saka, P., Asa, G., & Priyambodo, S. (2016). SISTEM PEMBELAJARAN KONTROL PID ( PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF ) PADA PENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PID ( PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE ) CONTROL LEARNING SYSTEM ON DC MOTOR SPEED CONTROLLER S1 Teknik Elektro IST Akprind Yogyakarta Intisari Keywords : Jurnal Elektrikal, 3, 72–77.
  3. Haryanto, H., & Hidayat, S. (2016). Perancangan HMI (Human Machine Interface) Untuk Pengendalian Kecepatan Motor DC. Setrum : Sistem Kendali-Tenaga-Elektronika-Telekomunikasi-Komputer, 1(2), 58. https://doi.org/10.36055/setrum.v1i2.476.
  4. Syukrilah, P., Romdlony, M. Z., & Wibowo, A. S. (2019). Perancangan Alat Peraga Kendali Pid Analog Pada Sistem Kecepatan Putar Motor Dc. EProceedings of Engineering, 6(2), 2810–2817.
  5. Priyambudi, A., Firman, B., & Kristiyana, S. (2018). Kendali Kecepatan Motor Arus. Jurnal Teknologi Technoscientia, 10(2), 209–217.
  6. Santoso, S., & Mursyid, S. (2015). Kontrol Proportional Integral (Pi) Pada Robot Line Follower. Jurnal Sains Dan Informatika, 1. http://jsi.politala.ac.id/index.php/JSI/article/view/73%0Ahttps://jsi.politala.ac.id/index.php/JSI/article/download/73/40.
  7. Fauziyah, M., Dewatama, D., & Atisobhita, M. (2017). Implementasi Kontrol PI Pada Pengaturan Kecepatan Motor DC. Prosiding Serminal Nasional Teknologi Elektro Terapan, 01(01), 217–222.
  8. Hakim, E. A., Suhardi, D., Diah, C., & Khair, I. (2020). Modul Sistem Kontrol Kecepatan Motor Dc Berbasis Komputasi Digital. 71–79.
  9. Ellis, G. (2012). Control System Design Guide: Using Your Computer to Understand and Diagnose Feedback Controllers. https://books.google.com/books?id=hTXsXTt5kewC&pgis=1.
  10. Fadhila, I., Siradjuddin, I., & Putri, R. I. (2021). Trajectory Tracking Robot Omnidirectional 4 Roda Dengan Visualisasi Rviz. 8.