Article Sidebar

Download
pdf

Main Article Content

Abstract

Robot omni wheels adalah mobile robot yang dapat bergerak ke segala arah dalam bidang kartesian dan  tanpa harus berbelok atau memutar arah badannya. Pada umumnya mobile robot menggunakan sistem penggerak simetris, yaitu penempatan dari masing-masing roda membentuk bangun simetris, sedangkan dengan menggunakan system penggerak simetris tersebut penempatan actuator dan komponen tidak memungkinkan, sehingga pada penelitian ini menggunakan sistem penggerak asimetris. Penempatan roda yang asimetris. memungkinkan user untuk menempatkan actuator dan komponen sesuai dengan yang di inginkan. Dengan mengimplementasikan persamaan forward dan inverse kinematic memungkinkan robot omni wheels dapat bergerak ke titik tujuan tertentu terhadap area yang dijadikan prefensi. Robot menggunakan sistem penggerak asimetris beroda 4 untuk dengan sudut arah alpha 1 =25°, alpha 2=155°, alpha 3=-45°, dan alpha 4 =-135°. Dengan penguatan lamda=4 dan normalisasi error sebesar 0.05m, didapatkan nilai error posisi rata-rata yaitu x = 1 persen, y = 1.8 persen, dan theta = 5.92 persen. Dari hasil pengujian yang dilakukan, robot dapat bergerak mencapai titik tujuan dengan hasil trajectory robot, respon kecepatan putar roda robot, dan error posisi robot dengan respon yang bagus dan sesuai yang diharapkan.

Keywords

Omnidirectional Odometry Rotary Encoder

Article Details

License
Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

References

  1. A. Sofwan, H. R. Mulyana, H. Afrisal, and A. Goni, “Development of omni-wheeled mobile robot based-on inverse kinematics and odometry,” 2019 6th Int. Conf. Inf. Technol. Comput. Electr. Eng. ICITACEE 2019, pp. 143–148, 2019, doi: 10.1109/ICITACEE.2019.8904418.
  2. D. U. Rijalusalam and I. Iswanto, “Implementation kinematics modeling and odometry of four omni wheel mobile robot on the trajectory planning and motion control based microcontroller,” J. Robot. Control, vol. 2, no. 5, pp. 448–455, 2021, doi: 10.18196/jrc.25121.
  3. F. Fahmizal, D. U. Rijalussalam, M. Budiyanto, and A. Mayub, “Trajectory Tracking pada Robot Omni dengan Metode Odometry,” J. Nas. Tek. Elektro dan Teknol. Inf., vol. 8, no. 1, p. 35, 2019, doi: 10.22146/jnteti.v8i1.488.
  4. I. Fadhila, I. Siradjuddin, and R. I. Putri, “Trajectory Tracking Robot Omnidirectional 4 Roda Dengan Visualisasi Rviz,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 9, no. 2, p. 90, 2022, doi: 10.33795/elk.v9i2.302.
  5. I. Siradjuddin, G. Al Azhar, A. Murdani, and M. L. M. Faizin, “Desain dan pemodelan kontrol kinematik pergerakan robot beroda dengan menggunakan 6 roda omni-wheels,” J. Eltek, vol. 18, no. 1, p. 116, 2020, doi: 10.33795/eltek.v18i1.226.
  6. I. Siradjuddin, G. Al Azhar, S. Wibowo, F. Ronilaya, C. Rahmad, and E. Rohadi, “A general inverse kinematic formulation and control schemes for omnidirectional robots,” Eng. Lett., vol. 29, no. 4, pp. 1344–1358, 2021.
  7. M. F. Al Fattika, T. Winarno, and I. Siradjuddin, “Collision Avoidance pada Mobile Robot Menggunakan Kontrol Kinematik,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 9, no. 3, p. 161, 2022, doi: 10.33795/elk.v9i3.316.
  8. M. F. K. Awaludin, T. Winarno, and I. Siradjuddin, “Motion Planning Robot dengan Kontrol Kinematik,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 8, no. 2, p. 30, 2021, doi: 10.33795/elk.v8i2.273.
  9. P. W. A. Sucipto and A. Firasanti, “Pengendali PID untuk Pengaturan Kecepatan Gerak Robot Omnidireksional Tiga Roda,” TELKA - Telekomun. Elektron. Komputasi dan Kontrol, vol. 6, no. 1, pp. 66–74, 2020, doi: 10.15575/telka.v6n1.66-74.
  10. R. L. Putra, H. K. Safitri, and I. Siradjuddin, “Pemodelan dan Analisis Sistem Kontrol Kinematik,” J. ELKOLIND, vol. 2, no. 1, pp. 80–87, 2015.
  11. R. Zamronnan, T. Winarno, and E. Mandayatma, “Kontrol Posisi Sistem Pergerakan Mobile Robot Berbasis Analisa Kinematik,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 7, no. 1, p. 77, 2021, doi: 10.33795/elkolind.v7i1.183.
  12. Z. Abror, I. Siradjuddin, and S. Sungkono, “Trajectory Tracking pada Robot Omnidirectional dengan 4 Penggerak Mekanum Menggunakan Metode Odometry Berbasis MyRIO,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 9, no. 1, p. 47, 2022, doi: 10.33795/elk.v9i1.293.