Article Sidebar

Download
pdf

Main Article Content

Abstract

Penggunaan Mikrokontroler yang memiliki kemampuan tinggi menjadi kebutuhan utama dalam implementasinya kedalam UGV(Unmanned Grounded Vehicle), dengan kelangkaan jumlah mikrokontroler dengan kemampuan tinggi, menjadikan ESP32 sebagai alternatif pengganti yang cocok untuk diimplementasikan bila mampu digunakan secara optimal. Optimalisasi penggunaan ESP32 dilakukan dengan memanfaatkan DualCore yang dimiliki ESP32 untuk melakukan manajemen aliran program pada ESP32. Hal ini bertujuan agar meminimalisir terjadinya delay dan latency data pada pemrosesan data. Pengujian untuk penggunaan fitur DualCore dan Free-RTOS ESP32 dilakukan dengan cara menentukan waktu sampling setiap 100 ms, dengan waktu looping maksimal adalah 80 ms. Hasil waktu aktual yang didapatkan memiliki catatan waktu yang stabil dengan rata – rata maksimal waktu sampling adalah 75,3 ms, sedangkan untuk catatan waktu tanpa penggunaan DualCore dan Free-RTOS memiliki waktu sampling maksimal sebesar 88.9 ms. Serta didapatkan rata - rata suhu dari chip ESP32 saat menggunakan DualCore dan Free-RTOS sebesar 58.8°C. Hal tersebut menunjukkan penggunaan DualCore ESP32 dan Free-RTOS dapat memberikan sampling waktu yang lebih stabil dengan rentang waktu yang sesuai dengan desain serta tidak membebani kerja chip ESP32 yang ditunjukkan suhu kerja yang dimiliki masih mendekati suhu kerja normalnya yaitu 53.3°C.

Keywords

UGV DualCore Free-RTOS ESP32

Article Details

License
Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

References

  1. A. Elmquist and D. Negrut, "Methods and Models for Simulating Autonomous Vehicle Sensors," IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, vol. 5, pp. 684-692, 2020.
  2. T. Shu, S. Gharaaty, W. Xie, A. Joubair and I. A. Bonev, "Dynamic Path Tracking of Industrial Robots With High Accuracy Using Photogrammetry Sensor," IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 23, pp. 1159-1170, 2018.
  3. G. A. Azhar, T. Winarno and A. Komarudin, "Kontrol Sudut Elevasi Robot Pelontar Softsaucer dengan Metode PID," Jurnal Elektronika Otomasi Industri, vol. 4, pp. 9-14, 2020.
  4. I. Siradjuddin, G. Azhar, S. Wibowo, F. Ronilaya, C. Rahmad and R. O. H. A. D. I. Erfan, "A General Inverse Kinematic Formulation and Control Schemes for Omnidirectional Robots," Engineering Letters, vol. 29, 1 2022.
  5. M. Sorour, A. Cherubini, P. Fraisse and R. Passama, "Motion Discontinuity-Robust Controller for Steerable Mobile Robots," IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 2, pp. 452-459, 2017.
  6. I. Siradjuddin, G. A. Azhar, A. Murdani and M. L. M. Faizin, "Desain dan pemodelan kontrol kinematik pergerakan robot beroda dengan menggunakan 6 roda omni-wheels," Jurnal Eltek, vol. 18, pp. 116-127, 2020.
  7. I. Siradjuddin, L. Kamajaya, S. Wibowo, A. A. Rofiq, G. A. Azhar and M. Khairuddin, "Near Real Time Simulation of an Independent Steering Independent Driving Mobile Robot," in 2021 3rd International Conference on Control Systems, Mathematical Modeling, Automation and Energy Efficiency (SUMMA), 2021.
  8. J. Li, M. Ran and L. Xie, "Efficient Trajectory Planning for Multiple Non-Holonomic Mobile Robots via Prioritized Trajectory Optimization," IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 6, pp. 405-412, 2021.
  9. Y. Maddahi and K. Zareinia, "Nonparametric Bootstrap Technique to Improve Positional Accuracy in Mobile Robots With Differential Drive Mechanism," IEEE Access, vol. 8, pp. 158502-158511, 2020.
  10. G. A. Azhar, T. Winarno and S. Izza, "Implementasi g-h Filter Pada Sensor Kompas Sebagai Peningkatan Akurasi Trajectory Tracking Robot Differential Drive," Journal of Mechanical and Electrical Technology, vol. 1, 2022.
  11. Y. Shi, M. R. Elara, A. V. Le, V. Prabakaran and K. L. Wood, "Path Tracking Control of Self-Reconfigurable Robot hTetro With Four Differential Drive Units," IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 5, pp. 3998-4005, 2020.
  12. R. Kumar, S. Singh and V. K. Chaurasiya, "A Low-Cost and Efficient Spatial–Temporal Model for Indoor Localization “H-LSTMF”," IEEE Sensors Journal, vol. 23, pp. 6117-6128, 2023.
  13. G. Fabregat, J. A. Belloch, J. M. Badía and M. Cobos, "Design and Implementation of Acoustic Source Localization on a Low-Cost IoT Edge Platform," IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs, vol. 67, pp. 3547-3551, 2020.
  14. V. Barral Vales, O. C. Fernández, T. Domínguez-Bolaño, C. J. Escudero and J. A. García-Naya, "Fine Time Measurement for the Internet of Things: A Practical Approach Using ESP32," IEEE Internet of Things Journal, vol. 9, pp. 18305-18318, 2022.
  15. S. Sungkono, G. A. Azhar, A. C. Kusuma and S. Izza, "Differential Drive Mobile Robot Motion Accuracy Improvement with Odometry-Compass Sensor Fusion Implementation," ELKHA:Jurnal Teknik Elektro, vol. 15, 2023.
  16. G. A. Azhar, T. Winarno and S. Izza, "Sistem Distribusi Data Kontrol Pada Differential Drive Mobile Robot Menggunakan Robot Operating System," Journal of Mechanical and Electrical Technology, vol. 1, 2022.
  17. B. Kim and K. Yi, "Probabilistic and Holistic Prediction of Vehicle States Using Sensor Fusion for Application to Integrated Vehicle Safety Systems," IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 15, pp. 2178-2190, 2014.