Article Sidebar
Main Article Content
Abstract
Fungsi robot yang sering dijumpai adalah fungsi navigasi yang mana robot harus bergerak ke titik tujuan. Oleh karena itu, dikembangkan sebuah robot yang dapat bergerak secara fleksibel ke segala arah dengan gerak berdasarkan koordinat kartesian x dan y linear, serta z angular, serta tidak menabrak objek disekelilingnya. Untuk dapat bergerak ke titik tujuan sekaligus tanpa menabrak objek disekitar, diperlukan kontrol kinematik. Dengan mengetahui dimana posisi objek atau rintangan sebelumnya, robot dapat diperintahkan untuk bergerak ke titik dimana robot tidak akan menabrak rintangan.
Keywords
Article Details
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
References
- I. Siradjuddin, Kinematics and Control A Three Wheeled Omnidirectional Mobile Robot, Int. J. Electr. Electron. Eng., vol. 6, no. 12, pp. 1–6, 2019, doi: 10.14445/23488379/ijeee-v6i12p101. [2] R. T. Yunardi, D. Arifianto, F. Bachtiar, and J. I. Prananingrum, Holonomic Implementation of Three Wheels Omnidirectional Mobile Robot using DC Motors, J. Robot. Control, vol. 2, no. 2, 2021, doi: 10.18196/jrc.2254. [3] T. D. Viet, P. T. Doan, N. Hung, H. K. Kim, and S. B. Kim, Tracking Control of a Three-Wheeled Omnidirectional Mobile Manipulator System With Disturbance and Friction, J. Mech. Sci. Technol., vol. 26, no. 7, pp. 2197–2211, 2012, doi: 10.1007/s12206-012-0541-1. [4] I. Siradjuddin, M. L. M. Faizin, G. Al Azhar, and A. Murdani, Desain dan pemodelan kontrol kinematik pergerakan robot beroda dengan menggunakan 6 roda omni-wheels, J. ELTEK, vol. 18, no. 1, p. 116, 2020, doi: 10.33795/eltek.v18i1.226. [5] G. Al Azhar, Implementasi Kontrol Kinematik dan Algoritma Lokalisasi Robot pada Robot Sepakbola Beroda. Malang: Politeknik Negeri Malang, 2019. [6] M. F. K. Awaludin, Motion Planning Robot Dengan Kontrol Kinematik. Malang: Politeknik Negeri Malang, 2020. [7] R. L. Putra, H. K. Safitri, and I. Siradjuddin, Pemodelan dan Analisis Sistem Kontrol Kinematik, J. ELKOLIND, vol. 2, no. 1, pp. 80–87, 2015. [8] M. M. H. Ma’arif, Sistem Navigasi Pada Mobile Robot Menggunakan Sensor Kompas. Surabaya: Institut Bisnis dan Informatika STIKOM Surabaya, 2017. [9] R. A. Rochmanto, Implementasi Robot Three Omni-Directional
- p-ISSN: 2356-0533; e-ISSN: 2355-9195 . 167 Jurnal Elkolind Volume 9, Nomor 3, September 2022 DOI: http://dx.doi.org/10.33795/elkolind.v9i3/316 Menggunakan Kontroler Pid Pada Robot Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI), 2014. [10] M. Taufiqqurohman and N. F. Sari, Odometry Method and Rotary Encoder for Wheeled Soccer Robot, IOP Conf. Ser. Mater. Sci. Eng., vol. 407, no. 1, 2018, doi: 10.1088/1757-899X/407/1/012103. [11] J. Inthiam and C. Deelertpaiboon, Self-localization and navigation of holonomic mobile robot using omni-directional wheel odometry, IEEE Reg. 10 Annu. Int. Conf. Proceedings/TENCON, vol. 2015- Janua, pp. 1–5, 2015, doi: 10.1109/TENCON.2014.7022281. [12] M. J. C. Manullang, M. K. D. Hardhienata, and K. Priandana, Kendali Robot Beroda Otonom dengan Inverse Kinematics, J. Ilmu Komput. dan Agri-Informatika, vol. 7, no. 1, pp. 62–73, 2020, doi: 10.29244/jika.7.1.62-73.
References
I. Siradjuddin, Kinematics and Control A Three Wheeled Omnidirectional Mobile Robot, Int. J. Electr. Electron. Eng., vol. 6, no. 12, pp. 1–6, 2019, doi: 10.14445/23488379/ijeee-v6i12p101. [2] R. T. Yunardi, D. Arifianto, F. Bachtiar, and J. I. Prananingrum, Holonomic Implementation of Three Wheels Omnidirectional Mobile Robot using DC Motors, J. Robot. Control, vol. 2, no. 2, 2021, doi: 10.18196/jrc.2254. [3] T. D. Viet, P. T. Doan, N. Hung, H. K. Kim, and S. B. Kim, Tracking Control of a Three-Wheeled Omnidirectional Mobile Manipulator System With Disturbance and Friction, J. Mech. Sci. Technol., vol. 26, no. 7, pp. 2197–2211, 2012, doi: 10.1007/s12206-012-0541-1. [4] I. Siradjuddin, M. L. M. Faizin, G. Al Azhar, and A. Murdani, Desain dan pemodelan kontrol kinematik pergerakan robot beroda dengan menggunakan 6 roda omni-wheels, J. ELTEK, vol. 18, no. 1, p. 116, 2020, doi: 10.33795/eltek.v18i1.226. [5] G. Al Azhar, Implementasi Kontrol Kinematik dan Algoritma Lokalisasi Robot pada Robot Sepakbola Beroda. Malang: Politeknik Negeri Malang, 2019. [6] M. F. K. Awaludin, Motion Planning Robot Dengan Kontrol Kinematik. Malang: Politeknik Negeri Malang, 2020. [7] R. L. Putra, H. K. Safitri, and I. Siradjuddin, Pemodelan dan Analisis Sistem Kontrol Kinematik, J. ELKOLIND, vol. 2, no. 1, pp. 80–87, 2015. [8] M. M. H. Ma’arif, Sistem Navigasi Pada Mobile Robot Menggunakan Sensor Kompas. Surabaya: Institut Bisnis dan Informatika STIKOM Surabaya, 2017. [9] R. A. Rochmanto, Implementasi Robot Three Omni-Directional
p-ISSN: 2356-0533; e-ISSN: 2355-9195 . 167 Jurnal Elkolind Volume 9, Nomor 3, September 2022 DOI: http://dx.doi.org/10.33795/elkolind.v9i3/316 Menggunakan Kontroler Pid Pada Robot Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI), 2014. [10] M. Taufiqqurohman and N. F. Sari, Odometry Method and Rotary Encoder for Wheeled Soccer Robot, IOP Conf. Ser. Mater. Sci. Eng., vol. 407, no. 1, 2018, doi: 10.1088/1757-899X/407/1/012103. [11] J. Inthiam and C. Deelertpaiboon, Self-localization and navigation of holonomic mobile robot using omni-directional wheel odometry, IEEE Reg. 10 Annu. Int. Conf. Proceedings/TENCON, vol. 2015- Janua, pp. 1–5, 2015, doi: 10.1109/TENCON.2014.7022281. [12] M. J. C. Manullang, M. K. D. Hardhienata, and K. Priandana, Kendali Robot Beroda Otonom dengan Inverse Kinematics, J. Ilmu Komput. dan Agri-Informatika, vol. 7, no. 1, pp. 62–73, 2020, doi: 10.29244/jika.7.1.62-73.