Main Article Content
Abstract
Seringkali, memindahkan barang dari satu tempat ke tempat lain memerlukan waktu, proses pemindahan ini juga bisa menimbulkan risiko kecelakaan kerja dan memakan waktu yang cukup lama. Oleh karena itu, diperlukan langkah-langkah untuk meningkatkan efisiensi waktu dalam proses pemindahan barang agar lebih cepat, efektif, dan mengurangi risiko yang mungkin timbul. Oleh karena itu, penggunaan robot sebagai alternatif untuk tenaga manusia dapat meningkatkan efisiensi dan memudahkan proses pemindahan barang. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengembangkan sebuah robot yang mampu memindahkan barang secara otomatis dengan menggunakan metode path planning A*. Algoritma A* digunakan untuk merencanakan jalur terpendek antara titik awal dan titik tujuan dengan mempertimbangkan rute yang ada di sekitar robot. Penelitian ini mencakup topik-topik seperti desain robot beroda, pemrograman Arduino dan python, implementasi algoritma A* pada robot, dan juga pengujian serta evaluasi performa robot dalam memindahkan barang. Pengujian dilakukan dengan mendeteksi aruco marker dari kamera sebagai pose estimation, titik tujuan dan obstacles pada robot. Berdasarkan hasil pengujian, menunjukkan penerapan pencarian jalur menggunakan Algoritma A* sudah sesuai tetapi untuk pergerakan robot kurang sempurna, dikarenakan robot hanya mengontrol posisi, tidak mengontrol kecepatan motornya juga.
Keywords
Article Details
Copyright (c) 2025 Wahid Hasyim Wahid Hasyim

This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
References
- U. G. Mada, “Smoothed Gradient Descent A-Star Algorithm untuk Mobile Robot Path Planning SYAIFUL ARDY GUNAWAN, Dr. Eng. Adha Imam Cahyadi, S.T., M.Eng. ; Dr. Ir. Bondhan Winduratna, M.Eng.,” pp. 13–14, 2019.
- D. F. Adryady, A. Prasetyo, H. P. Shatyaziamawan, and A. S. Priambodo, “Implementasi Algoritma Path Planning dan Mapping Arena pada Mobile Robot,” J. Tek. Elektro dan Komput. TRIAC, vol. 9, no. 2, pp. 41–45, 2022, [Online]. Available: https://journal.trunojoyo.ac.id/triac/article/view/13215
- D. Hermanto and S. Dermawan, “Penerapan Algoritma A-Star Sebagai Pencari Rute Terpendek pada Robot Hexapod,” J. Nas. Tek. Elektro, vol. 7, no. 2, p. 122, 2018, doi: 10.25077/jnte.v7n2.545.2018.
- W. A. Maulana, I. T. Winarno, I. Siradjuddin, and D. Ph, “Navigasi Pergerakan Robot Berdasarkan Rekam Data Sensor Odometry,” vol. x, no. 9.
- T. D. PUTRI, W. SUGENG, and F. RAMDANI, “Sistem Pembayaran Elektronik pada Transportasi Angkutan Kota menggunakan Rotary Encoder,” MIND J., vol. 6, no. 1, pp. 1–15, 2021, doi: 10.26760/mindjournal.v6i1.1-15.
- B. Kusumoputro et al., “Panduan Kontes Robot Indonesia (KRI) Tahun 2022,” p. 146, 2022.
- G. Klančar, A. Zdešar, S. Blažič, and I. Škrjanc, Wheeled Mobile Robotics Wheeled Mobile. 2017. [Online]. Available: https://www.sciencedirect.com/book/9780128042045/wheeled-mobile-robotics
- G. K. Nugraha, I. Setiawan, and H. Afrisal, “Perancangan Dan Pengendalian Differential Drive Robot Dengan Mengaplikasikan Metode a-Star,” Transient J. Ilm. Tek. Elektro, vol. 10, no. 4, pp. 559–565, 2021, doi: 10.14710/transient.v10i4.559-565.
References
U. G. Mada, “Smoothed Gradient Descent A-Star Algorithm untuk Mobile Robot Path Planning SYAIFUL ARDY GUNAWAN, Dr. Eng. Adha Imam Cahyadi, S.T., M.Eng. ; Dr. Ir. Bondhan Winduratna, M.Eng.,” pp. 13–14, 2019.
D. F. Adryady, A. Prasetyo, H. P. Shatyaziamawan, and A. S. Priambodo, “Implementasi Algoritma Path Planning dan Mapping Arena pada Mobile Robot,” J. Tek. Elektro dan Komput. TRIAC, vol. 9, no. 2, pp. 41–45, 2022, [Online]. Available: https://journal.trunojoyo.ac.id/triac/article/view/13215
D. Hermanto and S. Dermawan, “Penerapan Algoritma A-Star Sebagai Pencari Rute Terpendek pada Robot Hexapod,” J. Nas. Tek. Elektro, vol. 7, no. 2, p. 122, 2018, doi: 10.25077/jnte.v7n2.545.2018.
W. A. Maulana, I. T. Winarno, I. Siradjuddin, and D. Ph, “Navigasi Pergerakan Robot Berdasarkan Rekam Data Sensor Odometry,” vol. x, no. 9.
T. D. PUTRI, W. SUGENG, and F. RAMDANI, “Sistem Pembayaran Elektronik pada Transportasi Angkutan Kota menggunakan Rotary Encoder,” MIND J., vol. 6, no. 1, pp. 1–15, 2021, doi: 10.26760/mindjournal.v6i1.1-15.
B. Kusumoputro et al., “Panduan Kontes Robot Indonesia (KRI) Tahun 2022,” p. 146, 2022.
G. Klančar, A. Zdešar, S. Blažič, and I. Škrjanc, Wheeled Mobile Robotics Wheeled Mobile. 2017. [Online]. Available: https://www.sciencedirect.com/book/9780128042045/wheeled-mobile-robotics
G. K. Nugraha, I. Setiawan, and H. Afrisal, “Perancangan Dan Pengendalian Differential Drive Robot Dengan Mengaplikasikan Metode a-Star,” Transient J. Ilm. Tek. Elektro, vol. 10, no. 4, pp. 559–565, 2021, doi: 10.14710/transient.v10i4.559-565.