Motion Planning Robot dengan Kontrol Kinematik

Abstract

Dalam sebuah Pertandingan ABU

ROBOCON 2020 ini robot diharuskan mampu bergerak dengan

cepat serta dengan akurasi pergerakan yang akurat. Sehingga

robot didesign dan dikontrol agar mempunyai akselerasi yang

tepat dengan algoritma - algoritma robot. Dengan memberikan

navigasi yang dengan menggunakan sensor rotary encoder,

sensor kompas, robot dapat mempertahankan arah hadap robot.

Dalam penelitian skripsi ini mempersembahkan sebuah hasil

percobaan tentang robot yang dirancang dengan meggunakan 3

buah roda omni wheels yang dikontrol menggunakan sebuah

kontrol kinematic yang mampu bergerak dengan cepat karena

robot mampu bergerak ke posisi yang diinginkan dengan

membentuk trajectory yang linier. Dari hasil pengujian dengan

hasil eror rata rata dengan eror 3,7% dari set point berjarak 8

meter yang ditempuh dengan waktu 8 s. Berdasarkan hasil robot

mampu meninggkatkan kemampuan robot untuk bergerak cepat

pada lapangan.