Implementasi PID Control Pada Manuver Robot Berkaki Dalam Pengambilan Objek

Abstract

Berkembangnya teknologi elektronika yang

semakin pesat, salah satunya pada bidang robotik. Robot

berkaki merupakan sebuah pengembangan teknologi

sederhana hingga teknologi yang kompleks. Pengembangan

robot yang paling sederhana adalah pengembangan dalam

bidang pendidikan. Salah satunya penerapan penggunaan

robot berkaki untuk mengatasi masalah dalam lomba

ABUROBOCON 2019. Dalam perlombaan ini, robot harus

mampu bermanuver untuk melalukan pengambilan objek yang

akan di transfer oleh salah satu robot. Pergerakan robot

dibantu dengan dua belas motor servo Dynamixel AX-12A.

Sensor Ultrasonik SRF04 digunakan untuk mendeteksi jarak

dan kontrolernya menggunakan arduino. Metode yang

digunakan dalam sistem ini adalah Kontrol PID, dengan

menggunakan metode ini tujuannya adalah robot dapat

bergerak stabil untuk mendekati objek dengan baik dan

berhenti sesuai apa yang di olah oleh mikrokontroler dengan

diperoleh feedback dari hasil pembacaan sensor ultrasonik

SRF04. Setelah dilakukan beberapa percobaan grafik nilai

osilasi didapatkan nilai Kp = 15, Ki=1, Kd=42. Dengan nilai

konstanta yang diperoleh robot berkaki sudah bergerak sesuai

dengan sistem yang telah direncanakan