Kontrol Posisi Sistem Pergerakan Mobile Robot Berbasis Analisa Kinematik

Abstract

Mobile robot adalah sebuah robot yang

mempunyai ciri khas dengan actuator berupa roda untuk

menggerakan seluruh badan robot, sehingga mobile

robot tersebut mampu berpindah-pindah posisi dari satu

titik koordinat ke titik koordinat lainnya. Ada satu

permasalahan terkait perancangan robot bergerak pada

perlombaan KRAI 2019 (Kontes Robot Aburobocon

Indonesia) ini yaitu bagaimana cara mengetahui

pergerakan posisi robot pada suatu waktu tertentu yang

dinamakan dengan sistem lokalisasi robot dan dapat

menghindari rintangan atau tiang, yaitu dengan cara

mengontrol posisi sebuah mobile robot. Pengujian yang

dilakukan pada kontrol posisi mobile robot berdasarkan

metode navigasi berupa pembacaan sensor rotary

encoder. Agar mobile robot bisa melakukan manufer

pada target dengan jarak tertentu yang didapatkan

dengan cara percobaan trial and error. Setelah

melakukan percobaan didapat nilai error rata-rata

koordinat X sebesar 1,37% dan koordinat Y sebesar

0,76% yang tepat bermanufer ketitik yang dituju.