Implementasi Kontrol PID Positioning Robot Pada Titik Pengambilan Objek Shagai Menggunakan Sensor Kamera

Abstract

Dengan adanya berbagai robot yang telah

diciptakan, ada beragam jenis kontes atau perlombaan

robotika. Salah satunya adalah kontes robot bergengsi di ASIA

yaitu ABU ASIA-PASIFIC ROBOT CONTEST 2019,

sedangkan di Indonesia perolombaan ini disebut dengan

Kontes Robot Abu Indonesia 2019. Rule perlombaan ini robot

diharuskan untuk memilih dan mengambil objek shagai yang

akan dilempar menuju zona tertentu sesuai aturan lomba. Pada

robot ini diharuskan untuk melakukan pendeteksian suatu

objek yaitu shagai. Proses ini memberikan kemampuan untuk

mengetahui perbedaan objek tertentu. Salah satu metode

yang digunakan adalah PID (Proportional Integral

Derivative) sebagai kontrol gerak motor dan robot,

menggunakan kamera untuk mengambil gambar lalu

dengan algoritma tertentu robot dapat mengetahui titik

koordinat posisi objek tersebut. Penggunaan metode PID

menjadikan robot ini menjadi lebih stabil dalam mengikuti

objek. Robot ini akan menstabilkan posisi robot terhadap

objek sesuai set point yang diinginkan, dan robot akan

bermanuver menuju ke titik pengambilan objek yang berjarak

± 1m. Berdasarkan solusi diatas dibutuhkan nilai Kp: 4 Ki: 7

Kd: 15 agar mencapai set point yang ditentukan. Tujuan dari

penelitian ini adalah untuk merealisasikan robot pengambil

objek untuk mengikuti Kontes Robot Abu Robocon Indonesia

2019.