Sistem Navigasi Robot Berkaki Menggunakan Sensor Lidar Dengan Metode PID

Abstract

Robot berkaki merupakan robot yang berfungsi

menjelajahi ruang demi ruang dengan menggunakan

penggerak berupa servo yang menyerupai sebuah kaki. Agar

dapat menjelajahi dan bergerak sesuai dengan keinginan tanpa

menabrak, maka dibutuhkan sistem navigasi robot. Pada

penelitian ini menggunakan sensor lidar dengan metode PID.

Metode PID digunakan karena efisien untuk meluruskan

pergerakan robot saat menyusuri dinding area perlombaan.

Dari analisa percobaan yang sudah dilakukan diketahui bahwa

penggunaan kontroler PID sangat berpengaruh terhadap

navigasi robot. Penggunaan algoritma PID menjadikan robot

berkaki lebih stabil melakukan navigasi dari ruang ke ruang.

Robot akan menstabilkan gerak navigasi sesuai dengan setpoint

yang diinginkan. Agar robot tidak menyentuh atau menabrak

dinding pada lintasan maka diperlukan sensor lidar. Sensor

lidar dipilih karena sensor ini dapat membuat kerja kontroler

lebih mudah, selain itu titik buta dari robot semakin kecil jika

memakai satu buah sensor untuk mengakses jarak dalam 360 o

sehingga robot akan lebih handal dalam menelusuri lintasan.

Setelah dilakukan pengujian dihasilkan nilai PID pada jarak 18

cm untuk rata kiri adalah Kp = 0.3, Ki = 0.2, dan Kd = 4.5 dan

untuk rata kanan Kp = 0,2, Ki = 0,3 dan Kd = 7,5 dengan

melakukan 3 kali jalan dapat bergerak tanpa menabrak

dinding dengan error 10 - 20% dikarenakan sumber dari robot

berkurang dan selip.