Motion Planning Defense Robot Dalam Mengikuti Throw Robot Menggunakan Kontrol Kinematik

Abstract

Rule pada perlombaan KRAI 2021 robot

diharuskan untuk mengambil anak panahpada tempat yang telah

ditentukan dan melemparkanya ke dalam pot yang telah

tersedia.. Terdapat dua robot yang masing – masing memiliki

fungsi yang berbeda yaitu Throw Robot yang memiliki tugas

untuk mengambil anak panah yang telah disediakan untuk

dilemparkan ke dalam pot, kemudian robot yang kedua adalah

Defense Robot yang salah satu tugasnya adalah memberikan anak

panah yang gagal memasuki pot kepada Throw Robot untuk

dilemparkan kembali.Dalam penelitian ini dirancang robot

dengan menggunakan 3 buah roda omni wheels yang dikontrol

menggunakan kontrol kinematik, dilengkapi dengan sensor

rotary encoder dan sensor kompas untuk mengikuti pergerakan

dan arah hadap robot lainya secara real time. Dari hasil

pengujian dengan hasil nilai penguatan atau lambda sebesar 0,8

error posisi dapat berkurang mendekati 0% dalam waktu waktu

8s.