Sistem Kendali Wall Following Pada Mobile Robot Dengan Penggerak Mekanum Menggunakan Metode Fuzzy

Abstract

Mobile robot pada zaman sekarang teknologinya

semakin berkembang, salah satunya adalah penggunaan roda

mekanum untuk efisiensi dari pergerakan mobile robot.

Penggunaan roda mekanum pada Mobile robot, robot dapat

bergerak ke sudut 0˚, 45˚, 90˚, 135˚, 180˚, 225˚, 270˚, dan 315˚.

Dalam perkembangannya teknologi pergerakan konvensional

seperti menggunakan swerve drive mempunyai banyak

kekurangan diantaranya robot tidak dapat bergerak ke segala

arah dan kurangnya efisiensi untuk pergerakan dari mobile robot.

Mobile robot sendiri dapat ditambahkan beberapa sensor untuk

menunjang pergerakannya. Seperti halnya sensor PING

Ultrasonik yang digunakan sebagai Wall Following. Sensor PING

Ultrasonik dapat digunakan dengan metode Fuzzy agar

mendapatkan jarak sesuai dengan setpoint yang ditentukan dan

meminimalisir error. Pada penggunaan metode Fuzzy semakin

banyak nilai keanggotaannya yang digunakan maka akan

semakin akurat. Saat metode Fuzzy digunakan rata-rata nilai

error yang didapat oleh sensor PING Ultrasonik sebesar 1% dan

juga pada saat diberi gangguan untuk menjauhi setpoint robot

akan berusaha kembali mendekati setpoint yang telah ditentukan.