Main Article Content
Abstract
Robot Omnidirectional merupakan salah satu jenis
robot yang memiliki karakteristik dapat bergerak ke segala arah,
Pada robot ini, jenis roda yang dipakai adalah roda mekanum
yang memiliki kelebihan dapat memutar robot ke segala arah
tanpa memutar badan robot dan memiliki akselerasi yang lebih
unggul. Pada robot ini digunakan aktuator berupa 4 motor DC
yaitu motor PG28. Dikarenakan setiap motor memiliki
karakteristik yang berbeda maka diperlukan adanya sistem
kontrol supaya kecepatan putaran motor sesuai dengan set point.
Oleh karena itu, pada robot ini digunakan sistem kontrol PID.
Untuk mendapatkan nilai tuning PID yang sesuai maka
digunakan metode tuning Ziegler-Nichols 1. Metode ini dipilih
karena tidak perlu meyusun model matematik plant yang rumit
untuk mengetahui perilaku plant tersebut. Dengan ditambahkan
sistem kontrol PID tersebut respon dari kecepatan motor dapat
mendekati nilai set point lebih cepat dengan nilai overshoot
paling besar adalah 1,37% dari seluruh pengujian. Selain itu,
respon sistem juga menunjukkan nilai rise time adalah 50ms,
nilai settling time 200ms serta nilai error rata rata adalah 0,10%
Article Details
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.