Article Sidebar

Download
PDF

Main Article Content

Abstract

Robot bawah air beroperasi dan dikendalikan dalam air untuk berbagai tugas seperti penelitian, operasi SAR, dan perlindungan infrastruktur. Terdapat dua jenis utama: Remotely Operated Vehicle (ROV), yang dikendalikan manual, dan Autonomous Underwater Vehicle (AUV), yang beroperasi secara otomatis. Tim HYDROships dari Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya mengembangkan AUV untuk mendeteksi korban kecelakaan dan objek bawah air. Stabilitas AUV di bawah permukaan laut sangat penting untuk mencegah kecelakaan. Kontrol PID Ziegler - Nichols digunakan untuk menjaga kestabilan penyelaman AUV. Pada pengujian, kendali penyelaman prototipe AUV dengan parameter PID Kp = 9,269; Ki = 5,65; Kd = 8,55 mampu untuk mendapatkan respon yang baik dengan nilai respon terbaik, rise time sebesar 1,35 detik, settling time sebesar 3,2 detik dan overshoot sebesar 7,4%. Hasil penelitian menunjukkan parameter PID Ziegler-Nichols memberikan rise time cepat, tetapi overshoot besar, sedangkan fine-tuning PID memberikan respon lebih baik secara keseluruhan.

Keywords

Kontrol PID Robot Bawah Air AUV Kestabilan Penyelaman

Article Details

License

Copyright (c) 2024 Ihwanul Sobirin, Joko Endrasmono, Dimas Pristovani Riananda, Purwidi Asri, Mohammad Abu Jami'in, Ii Munadhif

Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

References

  1. K. Seskoal and K. J. Selatan, “ANALISIS PEMANFAATAN AUTONOMOUS UNDERWATER
  2. VEHICLE ( AUV ) HUGIN 1000 PENDAHULUAN AUV Hugin 1000 merupakan peralatan
  3. survei hidro-oseanografi yang diproduksi oleh Kongsberg dengan kemampuan survei
  4. hidrografi dan oseanografi serta melaksanakan investigasi ,” vol. 2, no. 2, pp. 58–70,
  5. E. Darmawan Yudi and J. A. Yani No, “Literature review : Implementasi sistem monitoring
  6. robot bawah air (underwater robot) berbasis iot menggunakan metode fuzzy logic,” J.
  7. Ilmu Data dan Kecerdasan Buatan, vol. 1, no. 1, pp. 5–8, 2023, [Online]. Available:
  8. https://iitss.or.id/ojs/index.php/jidka/article/view/56
  9. M. Przybylski, “Selection of the Depth Controller for the Biomimetic Underwater Vehicle,”
  10. Electron., vol. 12, no. 6, 2023, doi: 10.3390/electronics12061469.
  11. A. ZARKASI, R. PASARELLA, S. NURMAINI, M. MAULANA, and M. FAJAR, “Implementation
  12. of Fuzzy Logic Method for Lifting Control System on Autonomous Underwater Vehicles,”
  13. vol. 172, no. Siconian 2019, pp. 225–230, 2020, doi: 10.2991/aisr.k.200424.033.
  14. A. ZARKASI, I. J. ANGKOTASAN, M. Al RAVI, and E. D. YUDI, “Design Heading Control for
  15. Steering AUV with fuzzy logic,” vol. 172, no. Siconian 2019, pp. 218–224, 2020, doi:
  16. 2991/aisr.k.200424.032.
  17. A. Sari and F. Jusmi, “Perancangan sistem kontrol pid dengan aplikasi scilab,” APCP
  18. (Applied Phys. Cokroaminoto Palopo), vol. 1, pp. 31–41, 2020.
  19. A. Roppon, V. C. Poekoel, and F. D. Kambey, “Implementation of PID Control for Diving
  20. Stability on Underwater ROV (Remotely Operated Vehicle) Robots,” Electr. Comput. Eng.
  21. J., vol. 7, no. 1, pp. 1–8, 2018.
  22. F. Naim Zohedi, M. S. Mohd Aras, H. Anuar Kasdirin, M. B. Bahar, and L. Abdullah,
  23. “SYSTEM IDENTIFICATION ( SI ) MODELLING , CONTROLLER DESIGN AND HARDWARE
  24. TESTING FOR VERTICAL TRAJECTORY OF UNDERWATER REMOTELY OPERATED VEHICLE (
  25. ROV ),” J. Tek. IIUM, vol. 24, no. 2, pp. 131–140, 2023.
  26. N. M. A. S. and D. Mulyana, “Pengaturan Kecepatan Motor Brushless DC(Direct Current)
  27. Menggunakan Cuk Converter,” J. Tek. Elektro dan Komput. TRIAC, vol. 6, no. 2, pp. 11–16,
  28. , doi: 10.21107/triac.v6i2.5990.
  29. T. Pujiati and R. Risfendra, “Penerapan Kontroler PID Pada Sistem Kendali Level cairan
  30. Dengan Metode Ziegler-Nichols Berbasis Arduino,” JTEIN J. Tek. Elektro Indones., vol. 2,
  31. no. 1, pp. 55–60, 2021, doi: 10.24036/jtein.v2i1.123.
  32. A. Mardiyanto, S. Amra, M. Kamal, and J. Syarif, “Desain dan Simulasi Kendali PID
  33. Kecepatan Motor Mesin Sentrifugasi,” vol. IX, no. 2, pp. 8894–8904, 2024.
  34. S. ALFIAN MA’ARIF, RYAN ISTIARNO, “Kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID) pada
  35. Kecepatan Sudut Motor DC dengan Pemodelan Identifikasi Sistem dan Tuning,” J. Tek.
  36. Energi Elektr. Tek. Telekomun. Tek. Elektron., vol. 9, no. 2, pp. 374–388, 2021.