Sistem Kontrol Mobile Robot Enam Roda Omni Wheels dengan Metode Position-Based Proportional

Abstract

Penggunaan robot identik dalam hal otomasi industri, seperti sebagai pemnidah barang. Fungsi robot yang umum diterapkan adalah mengubah posisi robot sesuai dengan posisi referensi, seperti pada mobile robot. Perubahan posisi robot harus mempertimbangkan berbagai parameter, seperti kecepatan perubahan posisi robot dan lintasan yang akan dilalui robot. Penentuan jumlah roda omni-wheels pada robot berpengaruh dalam kerentanan roda saat tergelincir akibat permukaan yang kurang datar. Ketika roda robot tergelincir, masalah tersebut akan menimbulkan gangguan dalam pergerakan robot untuk dapat mencapai tujuan. Dengan menggunakan enam roda omni-wheels, diharapkan mampu mengurangi tergelincirnya roda robot ketika melintasi permukaan yang kurang datar, sehingga pergerakan enam roda omni-wheels pada robot untuk mencapai tujuan akan lebih cepat. Selain itu, untuk mendukung pergerakan robot dalam mencapai tujuan lebih cepat, digunakan metode position-based proportional. Metode positon-based proportional memungkinkan dapat menyempurnakan kecepatan robot saat bergerak, dengan menyeimbangkan jarak tempuh tujuan dengan kecepatan robot. Skripsi ini akan membuat sebuah mobile robot enam roda omni-wheels dengan metode position-based proportional, sehingga diharapkan robot dapat bergerak dengan baik dari posisi awal ke posisi yang dituju