Article Sidebar
Main Article Content
Abstract
Kontes Robot Indonesia (KRI) adalah kompetisi nasional dalam bidang robotika yang diselenggarakan oleh Pusat Prestasi Nasional, Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia. Salah satu kategorinya, Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI), mengikuti tema dan aturan dari ABU Robocon. Pada tahun 2024, tema "Harvest Day" mengharuskan robot bergerak otomatis tanpa intervensi manual, menjadikan lokalisasi yang akurat sangat penting untuk memastikan pergerakan robot yang tepat di arena. Lokalisasi, yang merupakan proses penentuan posisi robot, dilakukan menggunakan Robot Operating System (ROS), memanfaatkan pustaka seperti Gazebo dan RViz untuk meningkatkan akurasi dan pemantauan gerakan robot. Dengan Adaptive Monte Carlo Localization (AMCL) dan sensor RPLidarA1M8, robot dapat menentukan posisinya pada sumbu x dan y, serta arah gerak berikutnya. Penelitian ini menunjukkan bahwa AMCL dalam ROS efektif untuk lokalisasi dan perencanaan jalur dengan parameter yang dapat disesuaikan. Namun, untuk hasil optimal, diperlukan peningkatan desain perangkat keras, terutama pada swerve drive dan rotary encoder, serta komunikasi yang lebih efisien antara mikrokontroler STM32F407VGTx dan laptop agar perencanaan jalur lebih cepat dan efektif.
Keywords
Article Details
Copyright (c) 2024 Jawed Iqbal Alfaruqiy, Joko Endrasmono, Zindhu maulana Ahmad Putra
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
References
- Adryady, D. F., Prasetyo, A., Shatyaziamawan, H. P., & Priambodo, A. S. (2022). Implementasi Algoritma Path Planning dan Mapping Arena pada Mobile Robot. Jurnal Teknik Elektro Dan Komputer TRIAC, 9(2), 41–45. https://journal.trunojoyo.ac.id/triac/article/view/13215
- Amin, M., & Ananda, R. (2021). Sistem Kendali Jarak Jauh Robot Pemadam Api Dengan Menggunakan Sensor Flam Dan Sensor Mq Berbasis Motor Pompa. Journal of Science and Social Research, 4(2), 136. https://doi.org/10.54314/jssr.v4i2.546
- Anwar, M. I. S., Murti, M. A., & Mukhtar, H. (2020). Perancangan Sistem Pendeteksi Tanah Longsor Menggunakan Sensor Rotary Encoder Berbasis Iot. EProceedings …, 7(1), 170–177. https://openlibrarypublications.telkomuniversity.ac.id/index.php/engineering/article/view/11768%0Ahttps://openlibrarypublications.telkomuniversity.ac.id/index.php/engineering/article/download/11768/11633
- Asia-Pacific Broadcating Union. (2024). ASIA - PACIFIC ROBOT CONTEST 2024. 01, 1–23.
- Bagus, B., Adinugraha, I., Siradjuddin, I., & Kamajaya, L. (2023). Desain dan Kontrol Modular Independent Drive Independent Steering Mobile Robot Aktuator. 2(3), 144–150.
- Cortex, A., Fpu, M. C. U., Ram, F., Otg, U. S. B., & Fs, H. S. (2020). STM32F405xx STM32F407xx. August.
- Edilla, Pulungan, M. A., & Akhyan, A. (2021). Rancang Bangun Robot Penyaji Minuman Menggunakan ATMega 8535 dan Mini Water Pump. 8(2), 112–119.
- Gulo, D., Careful, G., Tumanggor, H. Y., & Azmi, F. (2020). Rancang Bangun Robot Lengan Untuk Deteksi Warna Berbasis ATMEGA328P Mikrokontroler. 3(2), 91–95.
- Harlinanda, D. A. (2022). Trajectory Omni Empat Roda Dengan Metode Robot Abu Indonesia 2022. 23–91.
- Nurdin, A., & A, M. S. H. (2019). Implementasi ROS (Robot Operating System) Pada Sistem Kendali Jarak Jauh Robot Bergerak Jenis Non-holonomic.
- Pratikto, R. B., Setiawan, E., & Syauqy, D. (2021). Rancang Bangun Simulasi Robot Beroda untuk Pengiriman Barang di dalam Gedung berbasis Metode Particle Filter. 5(8), 3229–3236.
- Putri, R. S., Iriawan, E., & Widiyatmoko, B. (2023). Perancangan Alat Timbangan Hewan Ternak Menggunakan Sensor Fiber Optic Dan Software Design Equipment for Livestock Scales Using Fiber Optic Sensors and Arduino Ide Software. 33(3), 1–9.
References
Adryady, D. F., Prasetyo, A., Shatyaziamawan, H. P., & Priambodo, A. S. (2022). Implementasi Algoritma Path Planning dan Mapping Arena pada Mobile Robot. Jurnal Teknik Elektro Dan Komputer TRIAC, 9(2), 41–45. https://journal.trunojoyo.ac.id/triac/article/view/13215
Amin, M., & Ananda, R. (2021). Sistem Kendali Jarak Jauh Robot Pemadam Api Dengan Menggunakan Sensor Flam Dan Sensor Mq Berbasis Motor Pompa. Journal of Science and Social Research, 4(2), 136. https://doi.org/10.54314/jssr.v4i2.546
Anwar, M. I. S., Murti, M. A., & Mukhtar, H. (2020). Perancangan Sistem Pendeteksi Tanah Longsor Menggunakan Sensor Rotary Encoder Berbasis Iot. EProceedings …, 7(1), 170–177. https://openlibrarypublications.telkomuniversity.ac.id/index.php/engineering/article/view/11768%0Ahttps://openlibrarypublications.telkomuniversity.ac.id/index.php/engineering/article/download/11768/11633
Asia-Pacific Broadcating Union. (2024). ASIA - PACIFIC ROBOT CONTEST 2024. 01, 1–23.
Bagus, B., Adinugraha, I., Siradjuddin, I., & Kamajaya, L. (2023). Desain dan Kontrol Modular Independent Drive Independent Steering Mobile Robot Aktuator. 2(3), 144–150.
Cortex, A., Fpu, M. C. U., Ram, F., Otg, U. S. B., & Fs, H. S. (2020). STM32F405xx STM32F407xx. August.
Edilla, Pulungan, M. A., & Akhyan, A. (2021). Rancang Bangun Robot Penyaji Minuman Menggunakan ATMega 8535 dan Mini Water Pump. 8(2), 112–119.
Gulo, D., Careful, G., Tumanggor, H. Y., & Azmi, F. (2020). Rancang Bangun Robot Lengan Untuk Deteksi Warna Berbasis ATMEGA328P Mikrokontroler. 3(2), 91–95.
Harlinanda, D. A. (2022). Trajectory Omni Empat Roda Dengan Metode Robot Abu Indonesia 2022. 23–91.
Nurdin, A., & A, M. S. H. (2019). Implementasi ROS (Robot Operating System) Pada Sistem Kendali Jarak Jauh Robot Bergerak Jenis Non-holonomic.
Pratikto, R. B., Setiawan, E., & Syauqy, D. (2021). Rancang Bangun Simulasi Robot Beroda untuk Pengiriman Barang di dalam Gedung berbasis Metode Particle Filter. 5(8), 3229–3236.
Putri, R. S., Iriawan, E., & Widiyatmoko, B. (2023). Perancangan Alat Timbangan Hewan Ternak Menggunakan Sensor Fiber Optic Dan Software Design Equipment for Livestock Scales Using Fiber Optic Sensors and Arduino Ide Software. 33(3), 1–9.