Sistem Kendali PI Aplikasi Mini Plant Level Air Berbasis Arduino

Abstract

Untuk mempermudah pekerjaan manusia dibutuhkan suatu sistem kontrol. Salah satu hal yang membutuhkan sistem kontrol adalah pada pengontrolan level air yang dapat dimanfaatkan dalam rumah tangga. Dalam penggunaan rumah tangga kontrol level air dapat dimanfaatkan untuk mengisi tandon air dalam rumah. Hal ini dapat menguntungkan pengguna karena meminimalkan penggunaan air, biaya listrik untuk pompa air dan dapat memantau penggunaan air. Maka dari itu pengontrolan level air pada rumah tangga ini dapat dilakukan suatu penelitian agar keuntungan yang di dapat menjadi optimal yaitu dengan membuat mini plant sistem kendali untuk mengatur level air yang dapat di monitoring melalui software MATLAB sehingga dapat ditampilkan dalam bentuk grafik PI yang memperlihatkan respon sistem dari kendali tersebut. Pada mini plant ini menggunakan mikrokontroller Arduino Uno, sensor ultrasonik HC-SR04 sebagai pembacaan level air, driver L298N, pompa DC, serta LCD 16x2 untuk menampilkan set point dan level air secara real time. Pada penelitian ini menggunakan metode Ziegler Nichols dan tuning manual untuk menentukan parameter Kp dan Ki. Pada metode Ziegler Nichols didapatkan nilai Kp = 1,15 dan Ki = 0,01. pada metode tuning manual didapatkan nilai Kp = 1,16 dan Ki = 0,01. Metode Ziegler Nichols dan tuning manual menghasilkan error steady state yang sama yaitu 2,1%. Metode Ziegler Nichols mempunyai keunggulan dalam delay time (Td) = 41,44 s, rise time (Tr) = 77,35 s, peak time (Tp) = 0 s, maximum overshoot (Mp) = 0%, dan settling time (Ts) = 85,94 s yang lebih cepat daripada metode tuning manual.