Kontrol Posisi Sistem Pergerakan Mobile Robot Berbasis Analisa Kinematik
Abstract
Mobile robot adalah sebuah robot yang
mempunyai ciri khas dengan actuator berupa roda untuk
menggerakan seluruh badan robot, sehingga mobile
robot tersebut mampu berpindah-pindah posisi dari satu
titik koordinat ke titik koordinat lainnya. Ada satu
permasalahan terkait perancangan robot bergerak pada
perlombaan KRAI 2019 (Kontes Robot Aburobocon
Indonesia) ini yaitu bagaimana cara mengetahui
pergerakan posisi robot pada suatu waktu tertentu yang
dinamakan dengan sistem lokalisasi robot dan dapat
menghindari rintangan atau tiang, yaitu dengan cara
mengontrol posisi sebuah mobile robot. Pengujian yang
dilakukan pada kontrol posisi mobile robot berdasarkan
metode navigasi berupa pembacaan sensor rotary
encoder. Agar mobile robot bisa melakukan manufer
pada target dengan jarak tertentu yang didapatkan
dengan cara percobaan trial and error. Setelah
melakukan percobaan didapat nilai error rata-rata
koordinat X sebesar 1,37% dan koordinat Y sebesar
0,76% yang tepat bermanufer ketitik yang dituju.
