Aplikasi Kendali PID Pada Putaran Motor Grinding Kopi Biji Kurma Berbasis Mikrokontroller

Abstract

Kurma adalah buah yang kaya akan nutrisi

dan digunakan untuk bahan baku pada industri pengolahan

buah kurma, serta menghasilkan hasil samping berupa biji

kurma yang masih banyak dibuang dan tidak diolah oleh

industri tersebut. Namun biji kurma memiliki potensi salah

satunya dapat diolah sebagai bubuk kopi. Pemanfaatan biji

kurma dibutuhkan sebuah sistem yang mampu menggolah biji

kurma menjadi bubuk kopi. Pada pembuatan bubuk kopi, biji

kurma yang sudah disangrai dihaluskan menggunakan mesin

penggiling yang berpenggerak motor, input sistem ini berupa

switch, keypad dan rotary encoder. Switch digunakan untuk

mengaktifkan seluruh sistem. Prinsip kerja dari alat penggiling

kopi biji kurma, keypad berfungsi untuk memasukkan nilai

setpoint, input tersebut akan diproses oleh mikrokontroler

Atmega 32 menggunakan kontrol PID, yang pengaturan nilai

Kp, Ki, dan Kd menghasilkan pengontrolan kecepatan motor

DC agar konstan terhadap perubahan beban pada mesin

penggiling kopi biji kurma . Sedangkan sensor rotary encoder

berfungsi untuk membaca kecepatan putaran motor DC pada

mesin grinding, yang kemudian akan ditampilkan pada LCD.

Perancangan kontroler PID menggunakan metode Ziegler

Nichols II menghasilkan nilai Kp=0.18 Ki =0,24 dan Kd =

0,03375. Hasil yang didapatkan antara lain rise time (tr)

sebesar 0,5 s, settling time (ts) 3,75s, peak time (tp) sebesar

1,5 s dan Maximum overshoot (Mo) sebesar 7,99% pada set

point 1000 rpm serta hasil pengujian kecepatan grinding untuk

beban yang berbeda menghasilkan error sebesar 5,125% dan

optimal berkerja pada beban 50 gr.