Implementasi Kontrol PID Positioning Robot Pada Titik Pengambilan Objek Shagai Menggunakan Sensor Kamera
Abstract
Dengan adanya berbagai robot yang telah
diciptakan, ada beragam jenis kontes atau perlombaan
robotika. Salah satunya adalah kontes robot bergengsi di ASIA
yaitu ABU ASIA-PASIFIC ROBOT CONTEST 2019,
sedangkan di Indonesia perolombaan ini disebut dengan
Kontes Robot Abu Indonesia 2019. Rule perlombaan ini robot
diharuskan untuk memilih dan mengambil objek shagai yang
akan dilempar menuju zona tertentu sesuai aturan lomba. Pada
robot ini diharuskan untuk melakukan pendeteksian suatu
objek yaitu shagai. Proses ini memberikan kemampuan untuk
mengetahui perbedaan objek tertentu. Salah satu metode
yang digunakan adalah PID (Proportional Integral
Derivative) sebagai kontrol gerak motor dan robot,
menggunakan kamera untuk mengambil gambar lalu
dengan algoritma tertentu robot dapat mengetahui titik
koordinat posisi objek tersebut. Penggunaan metode PID
menjadikan robot ini menjadi lebih stabil dalam mengikuti
objek. Robot ini akan menstabilkan posisi robot terhadap
objek sesuai set point yang diinginkan, dan robot akan
bermanuver menuju ke titik pengambilan objek yang berjarak
± 1m. Berdasarkan solusi diatas dibutuhkan nilai Kp: 4 Ki: 7
Kd: 15 agar mencapai set point yang ditentukan. Tujuan dari
penelitian ini adalah untuk merealisasikan robot pengambil
objek untuk mengikuti Kontes Robot Abu Robocon Indonesia
2019.
