Implementasi Kontrol PID Pada Gerakan Robot Line Follower Berkaki Menggunakan Sensor Kamera

Abstract

Robot line follower berkaki merupakan robot

otomatis yang digunakan untuk mengikuti Salah satu divisi

Kontes Robot Indonesia yaitu Kontes Robot Abu Indonesia

atau disebut KRAI. Pada perlombaan tahun ini robot berkaki

diharuskan mengikuti garis pada lintasan untuk menunju area

rintangan. Komponen utama robot ini terdiri dari kamera

webcam, Odroid-XU4, Arduino Mega 2560, OpenCM9.04

dan Servo AX-12. Kamera webcam terhubung secara UART

ke Odroid-XU4 dengan menggunakan kabel USB. dalam

Odroid-XU4 hasil pembacaan kamera diproses dengan

pengolahan citra sehingga menghasilkan nilai titik tengah

garis. Hasil pengolahan pembacaan garis yang berupa titik

tengah garis akan dikirim ke Arduino Mega 2560

menggunakan komunikasi serial. Setelah data diterima

Arduino Mega 2560, range data error akan ditentukan.

Selanjutnya data error akan dikirim ke OpenCM9.04 untuk

menjadi acuan pergerakan robot. Dalam OpenCM9.04 data

error akan diolah dengan kontrol PID, hasil dari kontrol PID

kemudian akan diakumulasikan dengan gerakan servo.

Kontrol PID menjadikan pergerakan robot menjadi lebih stabil

dan dapat mengikuti garis sesuai set point yang diinginkan.

Dari hasil pengujian pada sistem robot didapatkan nilai

parameter PID dengan metode Trial Error dengan Kp=5,

Kd=12 dan Ki=0,02 mampu menjaga kestabilan pada

garis/line dengan baik.