Sistem Kendali Kecepatan Putaran Motor Robot Omnidirectional dengan 4 Penggerak Mekanum Menggunakan PID Berbasis myRIO

Authors

Robot Omnidirectional merupakan salah satu jenis

robot yang memiliki karakteristik dapat bergerak ke segala arah,

Pada robot ini, jenis roda yang dipakai adalah roda mekanum

yang memiliki kelebihan dapat memutar robot ke segala arah

tanpa memutar badan robot dan memiliki akselerasi yang lebih

unggul. Pada robot ini digunakan aktuator berupa 4 motor DC

yaitu motor PG28. Dikarenakan setiap motor memiliki

karakteristik yang berbeda maka diperlukan adanya sistem

kontrol supaya kecepatan putaran motor sesuai dengan set point.

Oleh karena itu, pada robot ini digunakan sistem kontrol PID.

Untuk mendapatkan nilai tuning PID yang sesuai maka

digunakan metode tuning Ziegler-Nichols 1. Metode ini dipilih

karena tidak perlu meyusun model matematik plant yang rumit

untuk mengetahui perilaku plant tersebut. Dengan ditambahkan

sistem kontrol PID tersebut respon dari kecepatan motor dapat

mendekati nilai set point lebih cepat dengan nilai overshoot

paling besar adalah 1,37% dari seluruh pengujian. Selain itu,

respon sistem juga menunjukkan nilai rise time adalah 50ms,

nilai settling time 200ms serta nilai error rata rata adalah 0,10%